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賽鷹Heli2.0

賽鷹Heli2.0

基于模型的魯棒控制算法 ,自適應陣風、高低溫、負載變化、重心變化等,在復雜情況下保證飛行精度和可靠性。只需采集直升機手動飛行的數據,通過參數辨識即可針對被控載體動力學特征建立精確的數學模型并生成魯棒控制器,更好地匹配載機特性。 系統性設計方法,依照建模、優化、仿真、實現步驟,利用MATLAB軟完成,不需象PID一樣試錯方式進行參數調節。

產品詳情

賽鷹Heli2.0直升機飛行控制器采用工業級傳感器、應用現代魯棒控制算法,能夠實現直升機姿態穩定控制、速度控制、懸停控制、自主起飛、自主降落、自主航線飛行等任務。可以自適應環境擾動、負載變化、重心變化等復雜情況。初次安裝時只需采集直升機手動飛行的數據,即可針對被控載體動力學特征建立直升機數學模型并生成魯棒控制器。當再次安裝到同款機型的不同飛行器時,不再需要重復參數辨識工作,極大簡化了無人直升機系統集成,有效降低了操作風險。

         性能參數:

            控制模式:        支持遙控、半自主、全自主三種飛行控制模式

            位置測量精度:    1m ;

            測量數據更新頻率:10Hz;

            支持差分GPS信號輸入;

            差分GPS測量精度: 8mm(水平)15mm(垂直);

            航向測量:        采用雙天線GPS及地磁復合測量方法;

            雙GPS天線航向角測量精度:<0.09°(2米基線);

            加速度計:        ± 5g;

            陀螺:             ± 450°/s;

            姿態測量精度:    0.2°(靜態)/0.3°(動態);

            俯仰角平穩度:    <2度;

            傾斜角平穩度:    <2度;

            偏航角平穩度:    <3度;

            位置懸停精度:    <±0.5m(水平)±1m(垂直);

            航線控制精度:    <±1m(水平)±1m(垂直);

            飛行速度控制精度:0.5m/s;

            控制方法:        H∞魯棒控制;

            PWM端口:         3 通道PWM 任務輸入,3通道PWM任務控制輸出;

            3個RS-232 串口;

            支持2路CAN數據總線;

            重量 :                         980克 (含兩個GPS航空天線);

            外形尺寸 :                130×106×56mm

            工作溫度:        -40 至 +65 °C 。


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